الرئيسية
روبات : كلمه « روبات » يا « روبوت » از نمايشنامه علمي – تخيلي كارل چاپك نويسنده دهه 1920 چك واسلواكي اقتباس شده است .
چهل سال پس از اين
تكنولوژي جديد « روبوتيك صنعتي » پا به عرصه گذاشت و امروز روبت ها دست
هاي مكانيكي بسيار خودكارند كه كامپيوتر آنها را هدايت مي كند .
كاربرد هاي صنعتي روبات ها را در زمان كنوني مي توان به سه گروه زير دسته بندي كرد :
1) حمل مواد ، تخليه و بار گيري : در اين حالت كار روبات ها ، جابه جه كردن مواد و قطعات از جايي به جايي ديگر است .
2) كاربردهاي فرايندي : اين كاربرد ها عبارتند از نقطه جوشكاري ، جوش كاري
قوسي ، رنگ پاشي و عملياتي كه در آنها وظيفه روبات كاربرد ابزاري خاص براي
انجام برخي كارهاي توليدي در كارگاه هاست .
3) مونتاژ و بازرسي : هر دو كارهاي متمايز در اين گروه قرار مي گيرند .
مونتاژ با روبات توجه بسياري را به خود جلب كرده است ، زيرا امكانات
بالقوه زيبادي دارد . روبات هاي بازرسي نيز با استفاده از حساسه ها ،
مشخصات محصول را اندازه گيري مي كنند .
در سه جدول آتي تاريخچه مختصري از پيشرفت تكنولوژي روبات ها ، تعداد روبات
هاي ساخته شده ، و كارهاي امروز و فرداي روبات ها را تقديم مي داريم .
سير تاريخي پيشرفت هاي تكنولوژي روبوتيك و كاربردهاي مهم روبوت نيمه هاي
قرن هيجدهم جي دو وكانسون عروسكهاي مكانيكي به اندازه انسان ساخت كه موزيك
مي نواختند
1801 ژاكار دستگاهي براي بافندگي ساخت كه برنامه پذير بود
1805 « ميلادرت » عروسكي مكانيكي ساخت كه مي توانست نقاشي كند .
1946 « جي سي دول » مخترع امريكايي وسيله اي براي كنترل ساخت كه مي توانست
علائم الكتريكي را به طور مغناطيسي ثبت كند و آنها را دوباره براي كار يك
ماشين مكانيكي باز سازي نمايد .
1951 ساخت تله اپراتور ( بازوي مكانيكي با منترل از راه دور ) براي كار با مواد پرتوزا ( راديو تكتيو )
1952 اولين نمونه ماشين كنترل عددي پس از چند سال كار در MIT به ناميش در
آمد . بخشي از زبان برنامه ريزي آن ( Automatically Programmed Tooling )
APT بعدها تكامل يافت و در سال 1961 منتشر شد .
1854 « كن داورد » مخترع بريتانيايي تقاضاي ثبت اختراع روبوت را مطرح كرد .
1959 شركت پلانت نخستين روبوت تجاري را عرضه كرد . اين روبوت با بادامك و كليد حدي كنترل مي شد .
1960 نخستين روبوت يوني ميت « unimate » بر پايه « انتقال برنامه ريزي شده
كالا » عرضه شد . اين روبوت داراي محرك هيدروليكي بود و در آن از اصول
كنترل عددي براي مهار بازوي مكانيكي استفاده شده بود . 1961 در كارخانه
فورد ، روبوتي يوني ميت براي راهبري ماشين ريخته گري تحت فشار نصب شد .
1966 يك شركت نروژي روبوتي براي رنگ پاشي نصب كرد .
1968 روبوت سياري به نام شيكي ( Shaky ) در موسسه پژوهشي +استانفورد ساخته
شد . اين روبوت داراي حساسه هاي گوناگون از جمله دوربين حساسه هاي لمسه
كننده بود و مي توانست به اطراف حركت كند . 1971 « دست استانفورد » يك دست
برقي روبوت بود ، در دانشگاه استانفورد ساخته شد .
1973 تين زبان برنامه ريزي روبوت كامپيوتري به نام ويو « Wave » و به
دنبال آن زبان ال « AL » در موسسه پژوهشي استانفورد عرضه شد . بعدها اين
دو زبان به زبان تجاري وال « VAL » تبديل شدند .
1974 شركت « آ.ث .آ » روبوتي كاملاً برقي به نام IRb6 عرضه داشت .
1974 شركت سين سيناتي روبوت T3 را با كنترل كامپيوتري عرضه كرد .
1975 روبوت « زيگما » ي « اليوتي » در عميلات مونتاژ به كار گرفته شد ؛ اين يكي از نخستين كاربردهاي روبوت در خط مونتاژ بود .
1978 روبوت RUMA ( ماشين يونيورسالبرنامه پذير براي مونتاژ ) عرضه شد .
1980 سيستم « برداشتن از جعبه » با روبوت در دانشگاه ردآيلند به نمايش
درآمد . اين روبوت توانست با استفاده از بينايي ماشين ، قطعات پراكنده را
از جعبه بردارد .
1981 يك روبوت با محرك مستقيم در دانشگاه « كارنگي ملون » ساخته شد . در
اين روبوت از يك الكتروموتور نصب شده روي بازوي مكانيكي ، بدن استفاده از
رابط هاي مكانيكي معمول در اكثر روبوت ها ، استفاده شده بود .
1982 شركت IBM پس از چند سال تلاش روبوت RS-1 را عرضه كرد كه داراي قابي
جعبه اي بود و از بازويي با لغزنده قطري استفاده مي كرد . در برنامه آن از
زبان برنامه ريزي AMC ( تهيه شده بوسيله IBM ) استفاده شده بود .
1983 گزارش هايي در مورد پژوهش هاي شركت وستيتگهاوس به سرپرستي بنياد علوم
امريكا در مورد « سيستم مونتاژ برنامه پذير و قابل تطبيق » منتشر شد كه
طرح آزمايشي براي برنامه ريزي انعطاف پذير خط مونتاژ با استفاده از روبوت
محسوب مي باشد .
1984 چند نوع سيستم برنامه ريزي غير مستقيم در نمايشگاه روبوت 8 عرضه شد .
اين سيستم ها اين امكان را فراهم آورده كه برنامه روبوت را بتوان با
استفاده از تبادل گرافيكي بر روي كامپيوتر هاي شخصي تهيه و سپس به روبوت
منتقل كرد
چهل سال پس از اين
تكنولوژي جديد « روبوتيك صنعتي » پا به عرصه گذاشت و امروز روبت ها دست
هاي مكانيكي بسيار خودكارند كه كامپيوتر آنها را هدايت مي كند .
كاربرد هاي صنعتي روبات ها را در زمان كنوني مي توان به سه گروه زير دسته بندي كرد :
1) حمل مواد ، تخليه و بار گيري : در اين حالت كار روبات ها ، جابه جه كردن مواد و قطعات از جايي به جايي ديگر است .
2) كاربردهاي فرايندي : اين كاربرد ها عبارتند از نقطه جوشكاري ، جوش كاري
قوسي ، رنگ پاشي و عملياتي كه در آنها وظيفه روبات كاربرد ابزاري خاص براي
انجام برخي كارهاي توليدي در كارگاه هاست .
3) مونتاژ و بازرسي : هر دو كارهاي متمايز در اين گروه قرار مي گيرند .
مونتاژ با روبات توجه بسياري را به خود جلب كرده است ، زيرا امكانات
بالقوه زيبادي دارد . روبات هاي بازرسي نيز با استفاده از حساسه ها ،
مشخصات محصول را اندازه گيري مي كنند .
در سه جدول آتي تاريخچه مختصري از پيشرفت تكنولوژي روبات ها ، تعداد روبات
هاي ساخته شده ، و كارهاي امروز و فرداي روبات ها را تقديم مي داريم .
سير تاريخي پيشرفت هاي تكنولوژي روبوتيك و كاربردهاي مهم روبوت نيمه هاي
قرن هيجدهم جي دو وكانسون عروسكهاي مكانيكي به اندازه انسان ساخت كه موزيك
مي نواختند
1801 ژاكار دستگاهي براي بافندگي ساخت كه برنامه پذير بود
1805 « ميلادرت » عروسكي مكانيكي ساخت كه مي توانست نقاشي كند .
1946 « جي سي دول » مخترع امريكايي وسيله اي براي كنترل ساخت كه مي توانست
علائم الكتريكي را به طور مغناطيسي ثبت كند و آنها را دوباره براي كار يك
ماشين مكانيكي باز سازي نمايد .
1951 ساخت تله اپراتور ( بازوي مكانيكي با منترل از راه دور ) براي كار با مواد پرتوزا ( راديو تكتيو )
1952 اولين نمونه ماشين كنترل عددي پس از چند سال كار در MIT به ناميش در
آمد . بخشي از زبان برنامه ريزي آن ( Automatically Programmed Tooling )
APT بعدها تكامل يافت و در سال 1961 منتشر شد .
1854 « كن داورد » مخترع بريتانيايي تقاضاي ثبت اختراع روبوت را مطرح كرد .
1959 شركت پلانت نخستين روبوت تجاري را عرضه كرد . اين روبوت با بادامك و كليد حدي كنترل مي شد .
1960 نخستين روبوت يوني ميت « unimate » بر پايه « انتقال برنامه ريزي شده
كالا » عرضه شد . اين روبوت داراي محرك هيدروليكي بود و در آن از اصول
كنترل عددي براي مهار بازوي مكانيكي استفاده شده بود . 1961 در كارخانه
فورد ، روبوتي يوني ميت براي راهبري ماشين ريخته گري تحت فشار نصب شد .
1966 يك شركت نروژي روبوتي براي رنگ پاشي نصب كرد .
1968 روبوت سياري به نام شيكي ( Shaky ) در موسسه پژوهشي +استانفورد ساخته
شد . اين روبوت داراي حساسه هاي گوناگون از جمله دوربين حساسه هاي لمسه
كننده بود و مي توانست به اطراف حركت كند . 1971 « دست استانفورد » يك دست
برقي روبوت بود ، در دانشگاه استانفورد ساخته شد .
1973 تين زبان برنامه ريزي روبوت كامپيوتري به نام ويو « Wave » و به
دنبال آن زبان ال « AL » در موسسه پژوهشي استانفورد عرضه شد . بعدها اين
دو زبان به زبان تجاري وال « VAL » تبديل شدند .
1974 شركت « آ.ث .آ » روبوتي كاملاً برقي به نام IRb6 عرضه داشت .
1974 شركت سين سيناتي روبوت T3 را با كنترل كامپيوتري عرضه كرد .
1975 روبوت « زيگما » ي « اليوتي » در عميلات مونتاژ به كار گرفته شد ؛ اين يكي از نخستين كاربردهاي روبوت در خط مونتاژ بود .
1978 روبوت RUMA ( ماشين يونيورسالبرنامه پذير براي مونتاژ ) عرضه شد .
1980 سيستم « برداشتن از جعبه » با روبوت در دانشگاه ردآيلند به نمايش
درآمد . اين روبوت توانست با استفاده از بينايي ماشين ، قطعات پراكنده را
از جعبه بردارد .
1981 يك روبوت با محرك مستقيم در دانشگاه « كارنگي ملون » ساخته شد . در
اين روبوت از يك الكتروموتور نصب شده روي بازوي مكانيكي ، بدن استفاده از
رابط هاي مكانيكي معمول در اكثر روبوت ها ، استفاده شده بود .
1982 شركت IBM پس از چند سال تلاش روبوت RS-1 را عرضه كرد كه داراي قابي
جعبه اي بود و از بازويي با لغزنده قطري استفاده مي كرد . در برنامه آن از
زبان برنامه ريزي AMC ( تهيه شده بوسيله IBM ) استفاده شده بود .
1983 گزارش هايي در مورد پژوهش هاي شركت وستيتگهاوس به سرپرستي بنياد علوم
امريكا در مورد « سيستم مونتاژ برنامه پذير و قابل تطبيق » منتشر شد كه
طرح آزمايشي براي برنامه ريزي انعطاف پذير خط مونتاژ با استفاده از روبوت
محسوب مي باشد .
1984 چند نوع سيستم برنامه ريزي غير مستقيم در نمايشگاه روبوت 8 عرضه شد .
اين سيستم ها اين امكان را فراهم آورده كه برنامه روبوت را بتوان با
استفاده از تبادل گرافيكي بر روي كامپيوتر هاي شخصي تهيه و سپس به روبوت
منتقل كرد